Desenvolvimento e Implementa ção de Algoritmo de Controle de Seguimento de Trajet orias Georreferenciadas para M áquinas Agr ícolas

Abstract

O projeto foi desenvolvido na Hexagon Agriculture, empresa de tecnologia fornecedora de soluções para planejamento, otimização, gerenciamento e automação de processos agrícolas em todo o mundo, através de tecnologias da informação inovadoras e sustentáveis. Com o foco em fornecer soluções eficazes para o aumento da produtividade agrícola, o mercado da agricultura de precisão motivou a Hexagon Agriculture a desenvolver um assistente de orientação do direcionamento para todos os tipos de máquinas agrícolas que atuasse diretamente no volante ou barra de direção posicionando-as no lugar correto independentemente da prática do operador. Este trabalho apresenta as etapas e os resultados do desenvolvimento de um algoritmo de controle de seguimento de trajetórias georreferenciadas para qualquer tipo de máquina agrícola, garantindo alta precisão na orientação do direcionamento entre passadas, não deixando falhas ou gerando sobreposições, independentemente do tipo de terreno. O algoritmo de controle proposto apresenta duas vantagens principais em relação ao piloto automático comercializado pela Hexagon Agriculture: abrangência de aplicações, eliminando a necessidade de uma técnica para cada tipo de veículo agrícola, e a eliminação da necessidade de sensores de leitura do posicionamento da roda. No escopo deste trabalho, o algoritmo foi desenvolvido, implementado e validado nas condições mais adversas presentes nas aplicações agrícolas, resultando em um produto que além de apresentar melhores resultados em campo, oferece menor custo de instalação e manutenção.

The project was developed in Hexagon Agriculture, technology supplier of solutions for planning, optimization, management and automation of agricultural processes worldwide through innovative and sustainable information technology. With the focus on providing e ective solutions for increasing agricultural productivity, the market for precision agriculture led to Hexagon Agriculture to develop a direction orientation assistant for all kinds of agricultural machinery that would act directly on the steering wheel or steering bar, positioning in place regardless of the practice of the operator. This paper presents the steps and results of the development of a trajectory tracking control algorithm georeferenced for any type of farm machinery, ensuring high accuracy in guiding the direction between past, leaving no gaps or overlaps generating regardless of the type of terrain. The proposed control algorithm has two advantages compared with autopilot marketed by Hexagon Agriculture: scope of applications, eliminating the need for a technique for each type of agricultural vehicle, and eliminating the need for wheel positioning of the reading sensors. In this work, the algorithm was developed, implemented and validated in the most adverse conditions present in agricultural applications, resulting in a product that besides o ering better results in the eld, o ers lower cost of installation and maintenance.