Sistema de navegação robótica por visão computacional

Abstract

Robôs com navegação autônoma são utilizados em diversas situações, principalmente onde é difícil o controle ou a ação humana, como explorações espaciais ou operações de resgate, ou até mesmo tarefas domésticas como limpeza, onde a ação humana é repetitiva. Desenvolver métodos de navegação precisos e confiáveis em ambientes desestruturados e sujeitos a alterações são desafios enfrentados constantemente. Este trabalho propõe um sistema de navegação robótica baseado em visão computacional utilizando câmeras. O processamento de imagens será realizado através de softwares rodando em um computador embarcado num robô de propósitos gerais, juntamente com as câmeras. Este produzirá um mapeamento do ambiente em células e aplicando um algoritmo do tipo Brushfire determinará o caminho pelo qual o Robô deve seguir. Para navegar através do caminho determinado o computador embarcado envia um sinal para um módulo Arduino responsável pelo controle das rodas.