Sistemas Nebulosos Hierárquicos para Implementação de Comportamentos em Robôs Móveis Autônomos

Abstract

A navegação de robôs móveis autônomos em ambientes reais é uma tarefa desafiadora, pois o ambiente é caracterizado por um grande número de incertezas, como presença de objetos que se movimentam, lugares bloqueados, superfícies escorregadias. Aliado às restrições sensoriais e computacionais do robôs, o projeto de um sistema de navegação pode ser inviabilizado diante de tantas complexidades e restrições. Técnicas de inteligência artificial são ideais para esses tipos de problemas, tanto que redes neurais, computação evolucionária e outras tem sido aplicadas com sucesso. Assim, este trabalho avalia e relata a implementação de um sistema nebuloso hierárquico aplicado ao problema da navegação. Modelos de sistemas nebulosos hierárquicos, tendo como base módulos comportamentais, apresentaram grande robustez e simplicidade na busca de soluções para esse problema.