Desenvolvimento de um protótipo de manipulador robótico subaquático acoplável a um ROV

Abstract

O trabalho teve como objetivo, desenvolver um protótipo de manipulador robótico que pudesse ser acoplado a um ROV. O manipulador foi projetado levando em consideração uma missão fictícia de ROV, a qual consiste em manipulador objetos no fundo de uma piscina. Para isso, foi idealizado um manipulador de 5 funções tele-operado, o qual utiliza um joystick de forma a controlar o manipulador junta a junta. Com base nas experiências e dificuldades enfrentadas durante o projeto, produziu-se um material em que tais percepções pudessem ser consultadas por terceiros para a construção de manipuladores robóticos não-experimentais. O manipulador foi projetado, construído e testado em bancada, utilizando software se bibliotecas open-source, com o menor uso possível de tecnologia proprietária. Ao final do trabalho foram apresentados os resultados obtidos, deixando claro que não houveram testes no ambiente subaquático e que esta deveria ser a continuação lógica, caso hajam trabalhos futuros. Também foi sugerida uma melhoria no método de controle do manipulador o qual trocasse o controle junta a junta, pela cinemática inversa do manipulador.

The objective of the work was to develop a prototype of robotic manipulator that can be coupled to an ROV. The manipulator was built-in around a fictional ROV mission that consists of manipulating objects at the bottom of a pool. For this, a tele operated 5-function manipulator was devised, that uses a joystick to control the manipulator joint-by-joint. Based on the experiences and difficulties encountered during the project, a material was produced in which such perceptions can be consulted by third parties for the construction of non-experimental robotic manipulators. The manipulator was projected, built and tested using softwares and open-source libraries, with the least possible use of proprietary technology. In the end of this work are presented the results obtained, making it clear that don’t happened subaquatic tests with the manipulator and it’s the logical next step in case of further works. It has also been suggested an improvement in the control method of the manipulator, that is, change the joint by joint control by the inverse kinematics of the manipulator.