Projeto de Controle e Comando de um Robô Paralelo para Auxiliar na Reabilitação do Tornozelo

Abstract

No Brasil existe uma carência de profissionais na área da saúde. Por se tratar de uma área de terapia e não emergencial, a fisioterapia é umas das áreas que mais sofre com a falta de investimento e, consequentemente, de profissionais. Por conta disso, é interessante buscar soluções para se contornar o problema. Artefatos tecnológicos poderiam auxiliar estes profissionais abrindo a possibilidade de atender vários pacientes ao mesmo tempo. Este trabalho propõe a construção e controle de um robô paralelo para auxílio no tratamento de fisioterapia do tornozelo, buscando uma solução que seja acessível, baixo custo, eficaz e de fabricação nacional. Para isso, será feito um levantamento dos robôs aplicados a fisioterapia e robôs paralelos. O estado da técnica será estudado e uma modelagem do sistema será proposto. Por fim, um protótipo é implementado com base neste estudo. No primeiro capítulo será feito uma introdução, onde será apresentado uma breve resenha da biomecânica, do mecanismo de lesão de tornozelo e o tratamento. Também é indicado o problema dos profissionais da fisioterapia e de como o sistema robótico pode ajudar a resolver este problema. Em seguida, será apresentado os estudos existentes de robótica assistiva na área de saúde e de fisioterapia. No capítulo seguinte sera feito o fundamento teórico. Na sequencia é realizado a proposta do projeto Robô Paralelo Esférico para Reabilitação do Tornozelo, seguindo a metodologia de projeto PRODIP até a fase de projeto preliminar, onde é construído o protótipo. Este trabalho termina apresentando o resultado e conclusões.