Projeto de um dispositivo robótico de cadeia aberta em ambiente de simulação

Abstract

O Instituto SENAI de Inovação em Sistemas Embarcados apresenta-se como uma entidade que oferece soluções em diversos segmentos estratégicos tais como indústrias aeroespacial, automotiva, de energia, óleo e gás, automação e TIC. Este PFC está inserido em um projeto do tipo PoC do inglês, Proof of Concept que vem sendo desenvolvido no SENAI. Por conta de uma demanda, o instituto ficou responsável pela construção de um manipulador robótico, o qual deveria possuir oito graus de liberdade, na atual etapa o manipulador apresentará apenas três, e com a capacidade de exercer uma quantidade significativa de torque em seu efetuador final, além disso sua estrutura deveria ser compacta o suficiente para que esse mesmo manipulador se deslocasse através de ambientes restritos. Atualmente já são empregados robôs na linha de montagem da empresa contratante, mas esses robôs são manipuladores industriais antropomórficos comuns, entretanto há problemas envolvidos com o tamanho desses manipuladores, dessa forma há uma necessidade da empresa em se possuir robôs com uma configuração não tão usual. Este trabalho de PFC está focado em dois aspectos: o primeiro na implementação da programação de movimentação do robô com alguns algoritmos de geração de trajetória e o segundo na construção de uma plataforma customizada para esta função. Esta plataforma ainda está em fase de construção, e implementa muitas funções de forma genérica, isso para que possa ser usada não apenas neste projeto.

The SENAI Institute for Embedded Systems Innovation is an entity that offers solutions in several strategic segments such as aerospace, automotive, energy, oil and gas, automation and ICT industries. This PFC is part of a PoC project, Proof of Concept, which has been developed in SENAI. Due to a demand, the institute was responsible for the construction of a robotic manipulator, which should have several degrees of freedom and with the capacity to exert a significant amount of torque in its end effector, in addition its structure should be compact enough for that same handler to move through restricted environments. Robots are currently employed on the assembly line of the contracting company, but these robots are common anthropomorphic industrial manipulators, however there are problems involved with the size of these manipulators, so there is a need for the company to own robots with a not so usual configuration. This work of PFC is focused in two aspects: the first in the implementation of the programming of movement of the robot with some algorithms of generation of trajectory and the second in the construction of a platform customized for this function. This platform is still under construction, and implements many functions in a generic way, so that it can be used not only in this project.