Desenvolvimento e construção de protótipos robóticos educacionais

Abstract

O presente trabalho foi desenvolvido como parte das atividades do projeto de pesquisa

Triflex, do Laboratório Raul Gunther (LAR) da UFSC. Nele, foram desenvolvidos e va- lidados protótipos de robôs Tripteron e Triflex II. Para tanto, foi desenvolvida uma

plataforma modular para o acionamento destes robôs, sendo que o sistema Tripteron

foi desenvolvido neste trabalho e o sistema Triflex II proveio da adaptação de um meca- nismo existente no laboratório à nova plataforma de acionamento. Além disso, foram

desenvolvidas as implementações em Arduino de duas rotinas que permitem o con- trole da movimentação das plataforma móveis do Tripteron e Triflex II por meio de

dois joysticks, bem como a descrição de uma trajetória desejada, através da determi- nação dos parâmetros cinemáticos necessários. Assim, o sistema visa contribuir para

o desenvolvimento de novos manipuladores paralelos e também apresenta finalidades

educacionais, pois os mecanismos Tripteron e Triflex II apresentam equações cinemáti- cas inversas bem determinadas e desacoplamento de atuação. Logo, podem ser utiliza- dos como exemplos didáticos para conceitos diversos do campo de robótica paralela.

The present work was developed in the Raul Gunther Laboratory (LAR) of UFSC as part of the Triflex research project. In this work, prototypes of Tripteron and Triflex II systems were designed and validated. In order to construct the prototypes, a modular actuation platform was developed, to which the robots’ legs and platform are attached. The Tripteron system was entirely designed in this work and the Triflex II system was adapted from an existing mechanism belonging to the laboratory. This mechanism was

also attached to the novel modular actuation platform. In addition, this work also pro- vides two Arduino routines, the first allows to control the robot platform by means of two joysticks and the second implements its inverse displacement equations. Thus, this work contributes to the development of new parallel manipulators and also presents educational purposes, since the robots Tripteron and Triflex II present simple kine- matic equations and decoupling of actuation. Therefore, they can be used as didactic examples for different concepts in the area of parallel robotics.