Controle de um robô paralelo de seis graus de liberdade para uso em simuladores de voo

Abstract

Na atualidade, simuladores de voo fazem parte do processo de treinamento de novos pilotos na industria da aviação. No GASI, o Prof. Mauricio Becerra Vargas coordena um projeto para implementar um simulador de voo na UNESP/Sorocaba. O simulador possui uma plataforma de Stewart para simular movimentos no corpo do piloto, tal plataforma precisa de um sistema de controle que garanta que o robô se movimente de forma correta. Este documento relata os processo realizado para implementar 4 tipo de controladores diferentes para realizar esta tarefa. Os controladores diferem um dos outros, pelo método usado para projetar eles, este foram: sintonização PID, lugar das raízes, alocação de polo e LQR. Também foram realizados procedimentos necessários para implementar corretamente estes controladores, como modelagem do sistema e filtragem da medida. Os resultados destes controladores são apresentados, avaliados e comparados neste relatório.

Nowadays, flight simulators are part of the training process for new pilots in the aviation industry. In the GASI, Prof. Mauricio Becerra Vargas coordinates a project to implement a flight simulator in the UNESP/Sorocaba. The flight simulator possess a Stewart platform to simulate movements in the body of the pilot, this platform requires a control system to guarantee that the robot moves in the correct manner. This document reports the process made to implement 4 types of different controllers to accomplish this task. The controllers differ one from another by the method used to design them, these methods were: PID tuning, root locus, pole placement and LQR. Likewise, the necessary proceedings were executed to correctly implement these controllers, like the modeling of the system and filtering of the measurement. The results obtained by these controllers are presented, evaluated and compared in this report.