Programa de pesquisa em geodésia industrial II

Abstract

Geodésia industrial é o uso de métodos e técnicas de medição empregadas na inspeção, alinhamento e posicionamento de grandes estruturas. Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento de um programa para o reposicionamento da pose de robôs manipuladores com marcas ArUco, que utiliza a detecção de marcadores fiduciais quadrados em imagens com uma câmera calibrada para estimar a pose dessa em relação aos marcadores. Juntamente com um framework de manipulação robótica, o MoveIt, possibilitando simulações como Planning to a Pose goal, a qual se planeja o caminho em que o robô manipulador faz menos manobras nos eixos para chegar no posicionamento dado. Assim, simulou-se trajetórias com três marcadores em que, para o planejamento, a posição usada é de uma das marcas e a orientação é calculada através das posições das três, de modo que o robô as segue.