Da segmentação semântica ao planejamento de movimentação em veículo autônomo

Abstract

Veículos autônomos têm recebido muita atenção ultimamente. Esses veículos são compostos por um sistema de navegação autônoma, o qual possui, em diversas ocasiões, um componente específico de planejamento de movimentação. Assim, neste trabalho, propomos um estudo de sistemas de navegação autônoma e de métodos de planejamento de movimentação. Como parte do estudo, desenvolvemos a arquitetura do sistema de navegação autônoma e alguns módulos de um veículo autônomo chamado de Crawler. Apresentamos, detalhadamente, parte do módulo de Percepção, o módulo de Decisão de Comportamento e o módulo de Planejamento de Movimentação. Tentamos trazer ao máximo as motivações para cada decisão tomada durante o desenvolvimento dos módulos. O Capítulo 1 é uma breve introdução ao trabalho. O Capítulo 2 discorre sobre alguns conceitos básicos para o entendimento do que foi desenvolvido. O Capítulo 3 apresenta o Crawler. O Capítulo 4 explica a definição de goal states para o Crawler. O Capítulo 5 aborda o planejamento de movimentação do Crawler. Por fim, o Capítulo 6 discute alguns últimos detalhes e encerra o trabalho.

Autonomous vehicles have been receiving a lot of attention for the past years. These vehicles are composed of an autonomous navigation system, which has, on several occasions, a specific motion planning component. So, in this work, we propose a study on autonomous navigation systems and motion planning methods. As part of this study, we have developed the autonomous navigation system architecture and some modules of an autonomous vehicle called Crawler. We present in details parts of the Perception module, the Behavioural Decision module and the Motion Planning module. We try as much as possible to discuss the reasons why each decision was taken during the development of the modules. Chapter 1 is a brief introduction to the work. Chapter 2 discusses some basic concepts for understanding what was developed. Chapter 3 introduces the Crawler. Chapter 4 explains the definition of goal states for the Crawler. Chapter 5 covers the motion planning for the Crawler. Finally, Chapter 6 discusses some final details and concludes the work.