Implementação da Estrutura de Controle de um Punho de Manipulador

Abstract

Este projeto procura resolver o problema de controle de seguimento de trajetória para um punho de manipulador com três graus de liberdade. Inicialmente são apresentadas todas as características dos equipamentos que foram utilizados na estrutura de controle do punho. Posteriormente, encontra-se a descrição do desenvolvimento, problemas e soluções de todas as tarefas executadas pelo software responsável pelo gerenciamento do sistema. Dentre as tarefas executadas pelo software, destacamos a geração dos perfis de trajetória a serem seguidos pelo punho do manipulador. É apresentado o método utilizado para geração desses perfis, bem como as otimizações realizadas com o objetivo de melhorar a performance do sistema. Encontra-se também, a descrição da estrutura de controle montada e a definição da lei de controle utilizada para garantir que o punho do manipulador siga uma determinada trajetória. Por fim, são apresentados os resultados obtidos de seguimento de trajetória com a lei de controle estabelecida.