Otimização de um sistema robótico para movimentação e transposição de obstáculos em cabos

Abstract

Atualmente, uma das principais dificuldades enfrentadas pelas concessionárias de energia elétrica é a detecção precoce de pequenos danos no sistema que podem se agravar e resultar em problemas significativos. Esses danos ocorrem com frequência e têm o potencial de causar interrupções no fornecimento de energia elétrica, afetando os consumidores. Dada a extensão considerável dos atuais sistemas de distribuição de energia, o monitoramento ideal torna-se uma tarefa altamente complexa. Nos dias atuais, a inspeção desses sistemas é conduzida de forma manual e enfrenta diversos desafios, desde obstáculos físicos até a falta de profissionais qualificados. Este documento descreve as atividades realizadas durante o programa de iniciação em desenvolvimento tecnológico e inovação, no período de setembro de 2022 a agosto de 2023. As atividades foram conduzidas no Laboratório de Robótica Aplicada Raul Guenther, na Universidade Federal de Santa Catarina, com foco no projeto de desenvolvimento de um dispositivo robótico capaz de inspecionar as redes de distribuição elétrica. Os resultados alcançados no projeto serão apresentados, com destaque para a modelagem e sintonização de um sistema de controle proporcional-integral (PI) para controlar o movimento do robô de inspeção.