Detecção de objetos utilizando sensor LiDAR

Abstract

Os veículos autônomos vêm se destacando como uma solução promissora para problemas envolvendo a mobilidade urbana. O sistema de direção autônomo é complexo e integra diferentes áreas de conhecimento. As tecnologias empregadas em tais sistemas podem ser utilizadas para diferentes finalidades, mas no geral envolvem sensoriamento, percepção do ambiente, planejamento de rota e controle de diferentes subsistemas. Reconhecer o ambiente à volta do veículo em questão é fundamental para qualquer ação de direção que se queira tomar. Um dos aspectos importantes para o veículo no ambiente são os diferentes obstáculos que possam existir ali. Portanto, nesse trabalho foi implementado um sistema capaz de detectar objetos utilizando um sensor LiDAR 2D. Foram desenvolvidos, um método simples de implementação ingênua, e outro método com maior filtragem utilizando uma biblioteca própria para lidar com nuvem de pontos. Por fim, foram comparados os seus desempenhos. Ambos atingiram o objetivo de detectar objetos, mesmo que com limitações impostas pela capacidade do sensor.

Autonomous vehicles are emerging as a promising solution to problems involving urban mobility. The autonomous driving system is complex and integrates different areas of knowledge. The technologies employed in such systems can be used for different purposes, but in general involve sensing, environment perception, route planning, and control of different subsystems. Recognizing the environment around the vehicle in question is fundamental to any driving action that may be taken. One of the important aspects for the vehicle in the environment are the different obstacles that may exist there. Therefore, in this work it was implemented a system capable of identifying objects using a 2D LiDAR sensor. A simple method was developed, with a naive implementation, and another method with more filtering, using a specific library for dealing with point clouds. Finally, their performances were compared. Both methods achieved the objective of detecting objects, despite the limitations imposed due to the capacity of the sensor.