Construção de um robô autônomo de aplicação de rejunte

Abstract

Na construção civil, a aplicação de rejunte é um procedimento exaustivo e que requer precisão para garantir o acabamento. Atualmente, essa tarefa é efetuada manualmente por profissionais, o que demanda tempo e esforço físico, além de não ser uma posição adequadamente ergonômica para o trabalhador. A forma atual de aplicação de rejunte resulta em imperfeições, imprecisões, além de desperdício de material. Considerando esse contexto, surge a necessidade de buscar técnicas que automatizem esse processo. Diante desse desafio, apresenta-se a construção de um robô capaz de realizar a tarefa de aplicar rejunte em superfícies de forma autônoma, injetando a massa preparada de maneira precisa e uniforme no vão existente entre cerâmicas aplicadas em pisos, durante a construção de um edifício ou casa. O robô é capaz de identificar a lacuna entre as cerâmicas e a velocidade dos motores de tração. O processo de construção do robô contemplou a escolha de componentes como sensores, motores, atuadores, além de mecanismos necessários para garantir que o robô consiga desempenhar sua função e também um software embarcado em microcontrolador, para completo funcionamento autônomo do robô.