Controle robusto via LMI aplicado ao sistema de freios ABS

Abstract

As Desigualdades Matriciais Lineares (LMI’s) constituem uma ferramenta de projeto extremamente útil em sistemas de controle, permitindo elaborar controladores robustos a imperfeições e incertezas da modelagem da planta. O objetivo central do projeto de pesquisa é dar continuidade ao trabalho de mestrado da Stefany Patricia Dutra, orientado no Laboratório de Automação e Sistemas de Controle (LASC), com o objetivo central de compreender a teoria de controle moderno para o desenvolvimento de um controlador robusto para um sistema veicular. O projeto de pesquisa iniciou pelo estudo e compreensão de técnicas de controle moderno, partindo da revisão de conceitos de álgebra linear, para controle em espaço de estados, LMI’s e controle robusto. Foi selecionado o sistema de freios antitravamento (ABS) como planta para a aplicação dos tópicos estudados, visando abordar o tema de conforto, estabilidade e segurança veicular. Paralelamente, foi utilizado Python e Simulink para o desenvolvimento de um ambiente de simulações da planta escolhida, visando manter uma base de códigos com aplicabilidade em projetos de pesquisa conseguintes.