Segmentação semântica e predição de profundidade monocular em cenários não estruturados

Abstract

O projeto foca em dois segmentos principais: a criação de um dataset (conjunto de dados) de segmentação semântica de gravações de estradas no bairro Moçambique, em Florianópolis, e o estudo da técnica de predição de profundidade, com ênfase na predição de profundidade monocular, incluindo a realização de testes. O objetivo foi desenvolver uma base de dados diversificada para aprimorar modelos de segmentação semântica e detecção de objetos em cenários variados, como estradas estruturadas e não estruturadas. Além disso, foram investigadas técnicas de predição de profundidade monocular, uma alternativa mais acessível em comparação aos sistemas tradicionais. O estudo comparou diferentes modelos aplicados à condução autônoma em ambientes não estruturados, com o intuito de melhorar a segurança e a eficiência da navegação autônoma em diversas condições viárias.