Desenvolvimento de uma biblioteca em Python para controle do BlueROV2 via protocolo MAVLink

Abstract

Este trabalho tem como objetivo desenvolver uma biblioteca de funções em Python para controle do veículo subaquático BlueROV2, utilizando o protocolo MAVLink. O problema central abordado está relacionado aos desafios de comunicação e controle em ROVs, especialmente no uso do protocolo MAVLink. A metodologia incluiu o estudo da arquitetura de hardware e software do BlueROV2, simulações para validação de comandos MAVLink e testes laboratoriais com coleta de telemetria e detecção de marcadores visuais Aruco. Os resultados demonstram a viabilidade da biblioteca desenvolvida para aprimorar o controle e a eficácia operacional do BlueROV2 em missões de coleta de dados e exploração subaquática.