Desenvolvimento e Testes de um Gerador de Trajetórias para o Robô Inter - SCARA

Abstract

Este trabalho visa apresentar uma ferramenta desenvolvida para a geração de trajetórias de referência para um manipulador SCARA. Este gerador permite a programação totalmente off-line do robô a que foi aplicado, caso onde todos os valores de referência para o controlador são previamente calculados, bem como a geração on-line de trajetórias a partir de parâmetros de funções interpolantes, anteriormente calculados e enviados ao seu armário de controle. As trajetórias de referência são geradas no espaço das juntas do manipulador, a partir de um caminho especificado pelo usuário no espaço cartesiano, e permitem a execução de movimentos suaves e contínuos. Metodologias, resultados e as dificuldades encontradas neste trabalho são apresentadas.