Análise Dimensional e de Erro em Robôs Paralelos Translacionais
Author:
Goetz, João V. Franke
Abstract:
Este projeto focou na análise de erros dimensionais em robôs manipuladores impressos em
3D, um tema impulsionado pelo avanço da Manufatura Aditiva (MA), que permite a fabricação
de protótipos a baixo custo. O objetivo foi avaliar como a precisão é crucial para aplicações que
exigem repetibilidade e confiabilidade. A pesquisa realizou uma revisão das principais causas de
erros geométricos em peças impressas. Para a avaliação, um elo retangular de referência foi im-
presso usando os métodos FFF e SLA , e as variações dimensionais foram medidas com paquíme-
tro e scanner 3D. Os erros, como a distância entre centros (DC), diâmetros (Di) e espessura (η),
foram aplicados em três robôs simulados em Python usando a convenção de Denavit-Hartenberg
(DH) para analisar o impacto na precisão do efetuador final. Os resultados das simulações indi-
caram que a variação da distância entre centros foi a principal fonte de erro posicional, e o erro
angular, mesmo pequeno, amplificou os desvios na cadeia cinemática. O estudo concluiu que o
método FFF é mais preciso que o SLA para o desenvolvimento de manipuladores de baixo custo,
e que esses erros podem ser corrigidos com ajustes na modelagem e no processo de fabricação.
