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Abstract:
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Controladores PID Fracionários são uma generalização do já conceituado controlador
PID. Embora seu uso ainda não seja muito comum, nos últimos anos houve esforço da
comunidade de controle para pesquisar sobre o tema, suas vantagens e desvantagens
em relação ao PID padrão. Tendo em vista isso, este trabalho irá abordar uma análise
comparativa dessa classe de controladores em relação ao PID clássico. Os resultados
serão demonstrados por meio de simulações com o software Octave/Matlab, incluindo
um estudo de casos com o pêndulo invertido, aplicando-se métodos de otimização
numérica para determinar parâmetros ótimos de ganhos para os testes. Por fim, propõese
trazer uma discussão sobre vantagens estruturais do PID Fracionário, assim como
suas desvantagens e ponderar sobre onde este melhor se encaixa dentro do panorama
de sistemas de controle. |
