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Abstract:
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Este trabalho visa apresentar uma ferramenta desenvolvida para a geração
de trajetórias de referência para um manipulador SCARA. Este gerador permite a
programação totalmente off-line do robô a que foi aplicado, caso onde todos os
valores de referência para o controlador são previamente calculados, bem como a
geração on-line de trajetórias a partir de parâmetros de funções interpolantes,
anteriormente calculados e enviados ao seu armário de controle. As trajetórias de
referência são geradas no espaço das juntas do manipulador, a partir de um
caminho especificado pelo usuário no espaço cartesiano, e permitem a execução
de movimentos suaves e contínuos. Metodologias, resultados e as dificuldades
encontradas neste trabalho são apresentadas. |
