Controle de Trajetória de um Manipulador Cartesiano de Dois Eixos

Abstract

O principal objetivo do presente trabalho é realizar o controle de trajetória de um manipulador cartesiano de dois eixos. Um planejamento de trajetória é obtido, a partir de perfis de velocidade trapezoidais. As trajetórias desenvolvidas são movimentos de pendulamento comuns em processos de soldagem. O sistema de acionamento é constituído de dois motores de passo. comandados por um computador pessoal. São feitos ensaios e testes de laboratório, e apresentados os resultados do desempenho do sistema.