O objetivo desta etapa do projeto foi criar um modelo mecânico de um robô de paletização no âmbito de um projeto de iniciação científica no Centro Tecnológico de Joinville (CTJ) da UFSC, para ser integrado a um sistema mecatrônico, capaz de organizar e empilhar itens em paletes, automatizando tarefas industriais repetitivas e melhorando a precisão, flexibilidade e segurança no trabalho.
O projeto foi conduzido com base em conceitos de mecânica, eletrônica e computação, utilizando o software SolidWorks para o desenvolvimento do modelo mecânico e o sistema ROS (Robot Operating System) para a simulação e controle do robô. O braço robótico foi construído com duas cadeias cinemáticas, uma baseada em um paralelogramo, para movimentação nos eixos cartesianos, e outra em um triângulo, garantindo a estabilidade do atuador final em diversas posições.
A parte eletroeletrônica envolveu a utilização de motores de passo, controlados por drivers. Inicialmente, a comunicação entre o computador e os motores era realizada por meio de um hub de distribuição, que foi substituído por um microcontrolador Esp-Wroom-32 devido a problemas técnicos. Essa adaptação foi necessária para garantir a continuidade do projeto e o funcionamento adequado do robô.
Os resultados mostraram que o robô de paletização atingiu os objetivos propostos, demonstrando estabilidade e precisão em testes de movimentação e operação. O sistema pode ser utilizado em ambientes industriais para tarefas de empilhamento com alto nível de repetibilidade, contribuindo para a automação de processos que reduzem o esforço físico e aumentam a produtividade.
